Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике»




Скачать 199,04 Kb.
НазваниеМетодическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике»
Дата публикации18.08.2013
Размер199,04 Kb.
ТипМетодическая разработка
pochit.ru > Журналистика > Методическая разработка
Муниципальное бюджетное образовательное учреждение

дополнительного образования детей

Станция юных техников

Методическая разработка по теме:


«BEAM технологии в робототехнике»



Выполнил: педагог дополнительного

образования Барышев Е.В.,

объединение «Робототехника»
г. Каменск-Шахтинский

2012-2013гг.

Содержание

  1. Цели и задачи.

  2. Что означает ВЕАМ?


Краткая справка и история возникновения ВЕАМ технологии.

  1. Этапы изготовления узлов и сборка робота следующего по линии.

  1. Характеристики и функциональность робота.

  2. Принцип работы.

  3. Детали и материалы.

  4. Инструкция по сборке.

  5. Настройка робота.

  1. Заключение.

  2. Список литературы.



I. Цели и задачи проекта

Целью проекта является создание универсального мобильного мини-робота, который может решать ряд задач в области теории автоматического управления, реализации различных моделей поведения и применения ВЕАМ методов в робототехнике.

Задачи: разработка архитектуры универсального мобильного мини-робота и ее реализация; разработка конструкции мини-робота; разработка систем связи и управления мини-роботом.

^ II. Что такое ВЕАМ?

ВЕАМ технология – это множество путей совершенствования роботов, борьба за скорость, миниатюрность, простоту, использование солнечной и других видов энергии для «жизни», разработка простейших систем управления (нейронных сетей) с помощью электроники.

Создание BEAM-роботов - это не просто технологический процесс или увлекательное хобби. BEAM - это целая культура, со своей философией, эстетикой и широчайшими возможностями для творчества. Есть люди, считающие BEAM-роботов не просто культовым явлением, но своего рода религией. Отчасти это так. Хотя, если говорить о BEAM с точки зрения робототехники, то можно со всеми основаниями утверждать, что идея BEAM является новой технологической и философской парадигмой в современной робототехнике.

BEAM-робототехника родилась в 1989 году в тот момент, когда 10 ноября в Лаборатории MFCF Hardware университета Waterloo Марком Тилденом (Mark W. Tilden) был создан простой BEAM-робот класса solaroller.

За 20 минут, находясь под лучами солнечного света, робот смог преодолеть дистанцию в 15 сантиметров.

Концепция BEAM-роботов, предложенная Марком Тилденом, состояла в том, что реакция на внешние факторы должна обеспечиваться на первом этапе самой машиной, без участия какого-либо "мозга", как это происходило и в живой природе, на пути от простейших к человеку. По этому же пути должно идти совершенствование и создание более сложных систем, своего рода "робогенетика" через "робобиологию".

Заимствуя эволюционные идеи у природы, Тилден решил создавать простых роботов, которые были бы похожи на живых существ и управлялись преимущественно нейронными цепями. Новый подход был назван BEAM, что означает:

Biolоgy (Биология),

Electronics (Электроника),

Aesthetics (Эстетика),

Mechanics (Механика).

Четыре слова, которые делают BEAM-роботов живыми.

Биология - мир вокруг нас после 4 миллиардов лет эволюции служит прекрасным источником вдохновения, особенно когда в нашем распоряжении современные материалы, двигатели, электроника. BEAM-роботы могут заимствовать находки матери природы для наилучшего приспособления к реальному миру.

Электроника - используется для управления BEAM-роботом. Одной из особенностей BEAM-стиля является минималистический подход в использовании электроники, который позволяет создавать изящные автоматические творения, повторяющие живых существ, используя всего несколько деталей для того или иного решения. На основе достаточно простых схем можно добиться сложного поведения и реакций на окружающий мир. Часто нейронная цепочка может дать гораздо более приспособленное поведение, чем десятки строк программного кода.

Эстетика - означает, что BEAM-роботы должны выглядеть хорошо. "Я инженер, но даже я ценю красивый дизайн" - говорит Тилден. Конструкция должна быть "красивой", причем не только с точки зрения дизайна, но и по своим конструктивным решениям. Кроме того, если разработка смотрится "чисто", то более вероятно, что она также и будет работать и ее будет легче протестировать и отладить, чем запутанную и непокорную конструкцию. "Сделайте это красиво, и оно будет работать лучше".

Механика - часто является секретом хорошей разработки BEAM-робота. Использовав "хитрую" конструкцию, вы можете уменьшить сложность остальной части робота, например, уменьшить количество актуаторов (двигатели, контакторы или электромагнитные клапаны) или сенсоров. Даже самую простую конструкцию можно сделать разнообразной в поведении, если применить интересные механические решения. Использовать готовые механизмы, как промышленного производства, так и редукторы от детских машинок. Рисунок 1.



Рис. 1.

BEAM-роботы, в отличие от обычных роботов, основанных на цифровой технологии и микропроцессорах, создаются по аналоговым схемам. Вместо дискретной программы поведение роботов задается аналоговыми нейронными цепями, способными гибко выбирать путь обхода препятствий и реагировать на окружающий мир.

Аналоговая система - система, которая использует информацию, представленную посредством непрерывно изменяющихся величин.

Цифровая система - система, которая использует информацию, представленную посредством дискретно (скачкообразно) изменяющихся величин.

По сравнению с обычным, цифровым, роботом, аналоговый робот показывает лучшую приспособляемость, способствующую повышению ошибкоустойчивости, и эффективность в выполнении задания для которого он был разработан. Аналоговые роботы более адаптированы к внешней среде и перспективны, чем цифровые, поскольку последние не могут решать задачи, ответы на которые не заложены в их программе.

Движения аналогового робота очень походят на живые благодаря своей плавности и большому разнообразию оттенков. Многие последователи BEAM-технологии зачастую даже не могут представить себе разработку робота, полностью основанного на цифровой основе, из-за ограничений, которые накладывает цифровая форма.

Конечно же, BEAM-концепция представляет собой очень гибкий подход к созданию роботов и не исключает полностью применение цифровых технологий. В тех случаях, когда это оправдано, могут быть разработаны гибридные BEAM-роботы. В таких роботах первый слой поведения и рефлексов обеспечивается нейронными аналоговыми цепями, а во втором слое, являющемся надстройкой над нервной системой робота, используются микроконтроллеры или микропроцессоры.

Основными материалами для изготовления роботов по BEAM технологии являются все подручные средства, которые можно купить в магазине радиодеталей, а еще чаще позаимствовать от старой радиоаппаратуры, калькуляторов, дисководов, игрушек и т.д. В качестве двигателей используются электромоторы (виброзвонки) от пейджеров и сотовых телефонов, кассетных плееров и сервомеханики CD приводов. Редукторы изготавливаются из комплектов шестеренок для ремонта автомагнитол, видеомагнитофонов и часовых механизмов.



Рис. 2.

Для управления моторами, электромагнитными устройствами и вообще поведением робота придуманы несложные электронные схемы. Рисунок3.



Рис. 3

Основной идеей в BEAM культуре является создание и разработка полностью автономных роботов, копирующих поведение простейших живых организмов. Основным источником энергии для простейших является свет. Соответственно робот должен искать источники света, это поведение определяет наличие у него светочувствительных сенсоров, а также сенсоров для обхода препятствий.

Таковым было начало развития этих роботов. В настоящее время имеется уже множество различных направлений разработки, таких как создание эстетичных роботов, шагающих роботов, устройства для световых эффектов, летающих, ползающих и плавающих.

Определены основные категории роботов по своим функциям, не опираясь на BEAM технологии:

1. Автономные роботы, поведение которых определяется наличием сенсоров.

2. Автономные роботы, поведение которых определяется программой (микропроцессорные).

3. Удаленно контролируемые человеком, зонды, шпионы, радиоуправляемые.

4. Боевые/спортивные роботы: сумо, футбол, ралли, другие виды соревнований.

5. Манипуляторы – роботы типа «рука».

6. Эстетичные роботы – скорее область искусства, чем кибернетики.

7. Роботы, не выполняющие рациональных функций – фенечки.

Не стоит останавливаться только на BEAM культуре, но многое можно позаимствовать и оттуда. На наш взгляд, робот в первую очередь должен быть интересным, и соответствовал трем законам робототехнике, которые сформулировал Айзек Азимов в своём произведении "Три закона робототехники".

^ Первый Закон:

Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы человеку был причинен вред.

Второй Закон:

Робот должен повиноваться командам человека, если эти команды не противоречат «Первому Закону».

^ Третий Закон:

Робот должен заботиться о своей безопасности, поскольку это не противоречит «Первому и Второму законам».

III. Этапы изготовления узлов и сборка устройства

При изготовлении устройства была поставлена задача: сконструировать робота, реагирующего на отраженный свет, который был бы полностью автономным и копировал поведение простейших живых организмов.

Автономное устройство относится к классу так называемых ВЕАМ – роботов.

Выбирается категория робота по своим функциям, правила, которые в разной степени применяется в технологии конструирования BEAM роботов:

1. Используйте наименьшее число возможных электронных элементов ("будь проще").

2. Корзины и повторное использование подручных материалов.

3. Использование энергии (такие как солнечная, аккумуляторная, механическая и др.).

На примере рассмотрим создание ВЕАМ робота для соревнований «Линия» и назовем его «Lin Bot». Принцип поведения робота основывается на "фоторецепции" и является типичным для целого класса BEAM-роботов. В живой природе, фоторецепция - одно из основных фотобиологических явлений, в котором свет является источником информации.

«Lin Bot» это робот, бегущий по линии. Он способен быстро и достаточно точно передвигаться по маршруту. При движении робот постоянно удерживается на черной линии. Ячейка памяти, запоминает, в какую сторону произошёл съезд. Затем включает соответствующий двигатель и возвращает робота на линию. Элемент памяти позволяет роботу передвигаться по любой трассе даже выполненной в виде отрезка.

Робот, изготовленный без ошибок и хорошо настроенный, будет передвигаться по линии с невероятной устойчивостью. Если столкнуть робота рукой с трассы в ту или иную сторону, он тотчас вернётся обратно!

Робот выполнен всего на двух цифровых микросхемах, и не требует программирования. В процессе совершенствования схемы взятой на сайте SERVODROID.RU был разработан новый вариант робота описание, которого приводиться в этой статье.

  1. ^ Характеристики и функциональность робота

В процессе сборки было изготовлено два робота, один из которых прототип (первая разработка), а другой с улучшенной схемой. На фотографиях далее приводятся два робота собранных по чертежам. Фото.1 прототип Lin Bot-1, фото.2 робот с улучшенной схемой Lin Bot-2. В статье приводится инструкция по сборке робота с улучшенной схемой.



Фото1 Фото 2
Компоненты конструкции робота.

1.Аккумуляторная батарея напряжением 7,2В.

2.Два мотора PPN13LB11C.

3.Колеса диаметром 50мм.

4.Колесо поддерживающее диаметром 25 мм.

5. Два редуктора.

6.Крепежный материал (болты, гайки).

7.Рама робота.

8.Передний и задний бамперы.

9.Выключатель питания.

10.Индикатор (светодиод) положения линии слева.

11.Индикатор (светодиод) положения линии по центру.

12.Индикатор (светодиод) положения линии справа.

13.Инфракрасные светодиоды подсветки линии.

14.Фототранзисторы определяющие положение линии.

15.Кронштейн спойлера.



Фото 3
Питание.

Диапазон питающих напряжений может лежать в пределах от 6В до 9В. Источником питания может быть как аккумулятор от сотового телефона, так и гальванические элементы (батарейки) или аккумуляторные батареи.

Фотодатчики.

Для определения позиции относительно линии на роботе установлены три фототранзистора.

Фототранзисторы и ИК-диоды установлены в тубусы под днищем робота в передней части на отдельной печатной плате.

Индикаторы.

На плате управления установлены индикаторы положения трассы. Положение трассы показывают три светодиода зеленого цвета свечения расположенных в передней части платы управления. Светодиоды сигнализируют о положении фототранзистора относительно чёрной линии.

^ Ячейка памяти.

Робот запоминает направление схода с линии и автоматически возвращается обратно на трассу. Ячейка памяти позволяет запомнить два направления схода с трассы (влево и вправо).

  1. ^ Принцип работы

Выбор электронной «начинки» робота вызвал некоторые трудности на первых этапах конструирования ВЕАМ–ов.

Что надежней и эффективней, а также доступней в изготовлении?

Выбрана схема, опубликованная на сайте SERVODROID.RU^ Line-Tracer, робот бегущий по линии. Данная схема не содержит контроллера и дорогостоищих деталей, при изготовлении не сложная.

Электрическая схема приведена на рис.4. На резисторах R2,R7,R10 и фототранзисторах BL1-BL3 выполнены три одинаковых пороговых схемы, сопротивление которых в точке соединения изменяется в зависимости от уровня освещённости фототранзисторов. Подсветка осуществляется с помощью инфракрасных светодиодов HL1-HL3 включенных через токоограничительные резисторы R1,R5,R8.



Рис.4. Электрическая схема

Когда робот находится на линии, то два крайних фототранзистора освещены (BL1, BL3), а центральный фототранзистор BL2 не освещён. Так как излучение от светодиода HL2 не отражается от чёрной линии. К точке соединений резисторов R2, R7, R10 и фототранзисторов BL1-BL3 подключены входы элементов микросхемы DD1. Они формируют из входных перепадов напряжений сигналы прямоугольной формы. К выходам 2,4,6 элементов микросхемы DD1, подключены светодиоды HL4-HL6 назначение которых сигнализация появления входного сигнала.

Сигнал с датчика (в центре) образованного светодиодом HL2 и фототранзистором BL2 используется только для переключения управления двигателями M1, M2. А сигналы с левого HL3, BL3 и правого HL1, BL1 датчика используется для включения-выключения правого и левого двигателей, а так же для формирования состояния триггера на элементах DD1.5, DD1.6. Начальное состояние триггера не имеет значение, так как сход с линии в ту или иную сторону автоматически переключает триггер в "нужное” состояние. Микросхема DD2 играет роль коммутатора и управляется транзистором VT1 и сигналами с выходов 10, 12 триггера.

Пока робот находится на линии, на выходах элементов микросхемы DD1.1-DD1.3 будет: выход 2 - лог.1, выход 4 - лог.0, выход 6 - лог.1. Низкий уровень с выхода 4 поступит через диод VD1 на базу транзистора VT1 и откроет его. В результате на коллекторе транзистора VT1 установится положительный потенциал. Поступая на входы управления элементами DD2.1 и DD2.3 потенциал открывает их. В результате через элементы DD2.1, DD2.3 сигналы с выходов DD1.1, DD1.3 беспрепятственно проходят к затворам полевых транзисторов VT2, VT3. А так как оба сигнала высокого уровня, то полевые транзисторы открываются, подключая двигатели к источнику питания, робот едет вперёд по линии.

Допустим, робот сходит с линии вправо, так, что средний BL2 и правый BL1 фототранзисторы оказываются над белым фоном, а левый фототранзистор BL3 над чёрной полосой. В этом случае транзистор VT1 открыт низким уровнем через диод VD2. На коллекторе транзистора VT1 высокий уровень, поэтому включены элементы DD2.1, DD2.3. Высокий уровень с выхода 4 элемента DD1.2 запирает диод VD1. А высокий уровень с выхода 2 DD1.1 беспрепятственно проходит через вывод 1 элемента DD2 на затвор полевого транзистора VT3 и открывает его. Правый двигатель M2 начинает работать, а левый будет выключен. Робот начнёт поворачивать, влево возвращаясь на линию до тех пор, пока центральный фототранзистор BL2 не окажется над чёрной полосой. Тогда включится правый двигатель, и робот вновь поедет вперёд. Аналогичные процессы происходят, когда робот отклоняется влево при этом левый и центральный фотоэлементы оказываются над белым фоном листа, а правый над чёрной полосой. Только теперь включается левый двигатель, а правый останавливается.

Триггер на элементах DD1.5, DD1.6 запоминает положение робота относительно линии и реагирует благодаря диодам VD4, VD5 только на отрицательные перепады напряжения. Рассмотрим ситуацию, когда робот полностью съезжает с линии вправо. До того момента как робот съедет с полосы левый фототранзистор BL3, находясь, некоторое время над полосой сформирует положительный потенциал, который будет инвертирован элементом DD1.3. Триггер на элементах DD1.5, DD1.6 переключается низким уровнем, поступающим через диод VD5. При этом на его выходе 12 элемента DD1.6 установится высокий уровень. Этот уровень поступит к закрытому пока входу 11 элемента DD2.4.

Если робот полностью съезжает с линии вправо. Все фотоэлементы BL1-BL3 оказываются над белым фоном листа. Диоды VD1-VD3 запираются высоким логическим уровнем с выходов элементов DD1.1-DD1.3, и транзистор VT1 закрывается. На его коллекторе появляется низкий потенциал, поступающий через резистор R3. Одновременно элементы DD2.1, DD2.3 закрываются низким потенциалом. На выходе элемента DD1.4 формируется высокий логический уровень, который открывает элементы DD2.2, DD2.4. Выходы триггера DD1.5, DD1.6 оказываются подключенными к затворам транзисторов VT2, VT3. Состояние выходов триггера было установлено направлением схода с линии. Поэтому высокий уровень поступает на затвор транзистора VT3 и открывает его, а на затворе транзистора VT2 присутствует запирающий низкий уровень. Правый двигатель начинает работать, а левый будет выключен до тех пор, пока робот не вернётся на линию, а фототранзистор BL2 окажется над чёрной линией. Аналогично робот возвращается при полном съезде с линии в левую сторону, только теперь на выходе 12 триггера будет низкий уровень, а на выходе 10 высокий. Эти потенциалы включат соответственно левый двигатель и выключат правый.

^ 3. Детали и материалы

Список радиокомпонентов:

Позиция

Наименование

Примечание

Количество

R1, R5, R8

240 Om

0,25 Вт

3 шт

R2, R7,R10

100 Kom

0,125 Вт

3 шт

R3, R6

15 Kom

0,125 Вт

2 шт

R4

1 Kom

0,125 Вт

1 шт

R9, R11

10 Kom

0,125 Вт

2 шт

R13, R14, R15

470 Om

0,125 Вт

3 шт

C1

1000mk 6,3 v

полярный

1 шт

C2

100 n

неполярный

1 шт

VD1- VD5

1N4148

Замена КД522

5 шт

HL1-HL3

АЛ107

Инфракрасный светодиод

3 шт

HL4, HL6

L312GD

Светодиод зеленый 3мм.

3 шт

VT1

2N3906

Замена КТ361Е

1 шт

VT2, VT3

IRFZ44N

КП505

2 шт

BL1, BL2, BL3

SFH309

Фототранзистор

3 шт

DD1

CD4049A

К561ЛН2

1 шт

DD2

CD4066A

К561КТ3

1 шт

DA1

KIA7805AP

Стабилизатор

1 шт

^ 4. Инструкция по сборке

Изготовление рамы.

Путем изысканий и экспериментов была сконструирована платформа (шасси) робота, на которой установлены вспомогательные блоки, определяющие поведение устройства. Шасси представляет собой два редуктора с двигателями. Такой вариант позволяет обеспечить постоянное вращение колес (полный привод) левой и правой части (так называемая «танковая схема»). Этот вариант обеспечивает высокую проходимость и мобильность устройства, а также позволяет избавиться от сложного в изготовлении поворотного механизма. Сверху установлена плата управления и источник тока (6 аккумулятора, общим напряжением 7,2В).

Для изготовления рамы можно использовать любой материал, прочный и легкий. На данном роботе рама изготовлена из металлопластика по чертежу, рисунок 2 и 3.







Рис. 5.



Фото 4. Рама и бампер.
Изготовление механизмов движения.

В конструкции робота можно использовать практически любые низковольтные моторы уплощённой формы с подходящими размерами и редукторами.

Фото 5. Два редуктора с моторами и переднее колесо.

^ Сборка рамы.

Перед сборкой раму необходимо покрасить красками. Низ рамы красится в черный цвет, чтобы не было засветки фототранзисторов от постороннего света.

Соединить все детали с помощью крепежного материала как показано на фото 6.



Фото 6. Рама и механизмы движения в сборе

^ Изготовление печатной платы.

После изготовления печатной платы методом ЛУТ, проверьте токоведущие дорожки на возможные замыкания. Затем выполняйте монтаж всех указанных на электрической схеме (рис. 4) радиокомпонентов. Печатная плата выполнена из одностороннего фольгированного стеклотекстолита толщиной 1-1,5мм. Размеры платы управления- 60х50мм. Размеры платы датчика линии- 85х26мм.


Рис. 6. Печатная и монтажная платы управления.


Рис. 7. Печатная и монтажная платы датчика линии.
Монтаж радиокомпонентов.

Выполните монтаж всех радиокомпонентов кроме фототранзистора и светодиода инфракрасного свечения. Монтаж рекомендуется проводить в следующем порядке: перемычки, резисторы, диоды, конденсаторы, транзисторы, панельки для микросхем. Обратите внимание на то, что некоторые из резисторов и диодов устанавливают при монтаже на печатной плате в вертикальном положении.



Фото 7. Модуль управления и датчик линии в сборе.


  1. Настройка робота.

Перед запуском робота необходимо провести небольшую настройку. Настройка необходима для того, чтобы добиться наилучшего прохождения трассы роботом. Возможно, после сборки робот функционирует неправильно или вообще не работает. Помочь в решении возникших проблем смогут дальнейшие рекомендации по настройке.

^ Общая проверка.

После монтажа всех радиокомпонентов проведите визуальный осмотр участков монтажа со стороны токоведущих дорожек. Внимательно осмотрите места пайки.

Со стороны токоведущих дорожек не должно быть замыканий припоем или не пропаянных выводов радиокомпонентов. Проверьте правильность установки: всех транзисторов, конденсаторов и микросхем.

В качестве источника питания используйте только хорошо заряженный аккумулятор!

Важно, во время монтажа правильно припаять выводы фототранзисторов SFH309 (позиции BL1, BL2, BL3).

Проверьте работу инфракрасных светодиодов (позиция HL1, HL2, HL3). Это можно сделать с помощью фотокамеры в сотовом телефоне или цифрового фотоаппарата. Эти приборы очень хорошо "видят” инфракрасное излучение и вам останется только навести объектив на инфракрасный светодиод. На жк-экране сотового телефона будет хорошо видно свечение беловатого цвета исходящее от светодиода. Яркость свечения этого светодиода определяется подбором резисторов R1, R3, R8.
Тестирование.

Тестирование можно начинать при условии завершения общих проверок и выполненных настроек.

Положите на стол белый лист офисной бумаги формата А4. Поставьте на него робота и включите питание, нажмите кнопку с фиксацией SA1 "Вкл". Напряжение питания поступит на схему, и включаться моторы. Все три индикаторных светодиода HL4, HL5, HL6 начнут светиться.

Если робот едет назад или поворачивает назад, в одну из сторон, перепаяйте выводы подключения того мотора, вал которого вращается наоборот (не по ходу движения).

Положите на стол чёрный лист бумаги. Поставьте на него робота и включите питание. Сигнальные светодиоды HL4, HL5, HL6 не должны светиться!

-Если светиться сигнальный светодиод HL4, то осмотрите выводы 1 и 2 микросхемы DD1 (К561ЛН2), а также токоведущие дорожки, которые подходят к этим выводам. Возможны короткие замыкания припоем.

-Если светиться светодиод HL5, то осмотрите выводы 3 и 4 микросхемы DD1 (К561ЛН2).

-Если светиться светодиод HL6, то осмотрите выводы 5 и 6 микросхемы DD1 (К561ЛН2).

Перед запуском установите, робот на линию так, чтобы центральный фотоэлемент был над линией, а два других на белом фоне. Это простое необходимое условие, позволяющее схеме правильно реагировать на сигналы от фотоэлементов.

^ IV. Заключение.

При изготовлении робота необходимо соблюдать технику безопасности при работе с электроинструментом, монтажным и слесарным инструментом, при травлении плат, при работе с паяльником.

Конструкция робота разработана для участия в соревнованиях «гонки по линии», устройство должно перемещаться вдоль нарисованной линии от точки старта до финиша за наименьшее время.

Робот «Lin Bot» во время пробных заездов показал хорошие результаты. Трассу, протяженностью 5 метров робот прошел за 7,31 секунды.

Поставленные задачи по разработке архитектуры универсального мобильного робота, по разработке конструкции и системы управления мини-роботом выполнены полностью.



Фото 8. Готовый робот

^ V. Информационные источники

  1. www.myRobot.ru

  2. www.Servodroid.ru

  3. www.RoboForum.ru

  4. http://haroldsbeambugs.solarbotics.net/

  5. Мацкевич В.В., Занимательная анатомия роботов, 1988

  6. Предко М., 123 эксперимента по робототехнике, 2007

  7. Игошев Б.М., Кибернетика в самоделках, 1978

  8. Гололобов В. Н. С чегo начинаются роботы? О проекте Arduino для школьников. Издательство: Москва, 2011

  9. Хорн Б.К.П., Кугушев Е.Ю., Садов Ю.А. Зрение роботов / Robot vision 1989 Издатель книги: Мир.



Похожие:

Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка может представлять собой
Методическая разработка- это пособие, раскрывающее формы, средства, методы обучения, элементы современных педагогических технологий...
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка: конспект урока по теме «our house»
Полный текст работы содержит помими теоретических положений (1 глава), практические разработки – описание отдельных игр, в т. Ч....
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка «Личная успешность каждого как фактор сохранения...
Данная методическая разработка представляет собой развернутый план занятия по основам журналистики и операторского дела по теме «Профессиональный...
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка урока №28 по теме «Защита Отечества»
Методическая разработка урока по теме «Защита Отечества» по учебному курсу «Основы религиозных культур и светской этики» по модулю...
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка предназначена для студентов, магистрантов...
Методическая разработка предназначена для студентов, магистрантов и аспирантов ннгу, специализирующихся в области лазерной физики...
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка Составила
Личностно ориентированные технологии в учреждениях дополнительного образовании детей. Индивидуальное обучение вокалу
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка заседания педагогического совета по теме:...
Форма проведения: защита презентаций проблемных и инициативных групп по теме педсовета
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка уроков технологии для 5 класса: «Театр оригами»
Муниципальное общеобразовательное учреждение «средняя общеобразовательная школа №3»
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка по теме: "Организация и проведение лабораторно...
Методическая разработка по теме: "Организация и проведение лабораторно – практических занятий по предмету тракторы и автомобили"
Методическая разработка по теме: «beam технологии в робототехнике» iconМетодическая разработка тесно связана с практическими занятиями по...
Областное государственное образовательное бюджетное учреждение начального профессионального образования
Вы можете разместить ссылку на наш сайт:
Школьные материалы


При копировании материала укажите ссылку © 2019
контакты
pochit.ru
Главная страница